Autor Thema: Richtiges Roborally?  (Gelesen 37764 mal)

Gierig

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Re: Richtiges Roborally?
« Antwort #75 am: April 29, 2013, 13:27 Nachmittag »
Gierig ist wie immer zu spät. Spiel ist definiert.  Planung in Arbeit.  Vorstufe angelaufen. Bot Fahrwerk in Planung. .. wer mitmachen will gerne pn mit Email an mich dann schick ich Link mit dropbox Zugang wo schon viel Stoff vorhanden ist

also wer meine Email nicht kennt.... ;-)
mfg Gierig
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1.) "Ich kann Heise nicht erreichen, also ist mein Internet-Anschluss kaputt"
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Re: Richtiges Roborally?
« Antwort #76 am: April 29, 2013, 20:24 Nachmittag »
Parinor hat schon recht. BT hat fertiges protokoll. Wenn die laufen, sind die schöner als 433er. Es kommt darauf an wie zuverlässig die sache läuft.
Im Grunde kommt Ihr nicht herum verschiedene Sachen zu testen. Denn Allheilmittel ist BT auch nicht.

Zum Prozi für Robbies:
uC-AVR ist ok. Aber wenn es geht, dann nimmt etwas, das schon viel SW besitzt. Arduino z.B.. Ist zwar nicht ganz so günstig, hat aber eine Menge fertige SW und lebendige Community.

so etwas z.b.
http://www.elv.de/franzis-arduino-micro.html

Gierig

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Re: Richtiges Roborally?
« Antwort #77 am: April 29, 2013, 22:17 Nachmittag »
es soll also sowas entstehen bloß in  in etwas kleiner ja ?

http://www.youtube.com/watch?v=AAInUO6GwUQ

oder sowas hier als Informativer link was die konkurrierende  Helden Gruppe vorgelegt hat ?

http://ls12-www.cs.tu-dortmund.de/r3d3/

(nettes Konzept für das Spiel Feld)


(EDIT: zweiten LINK Hinzugefügt)
« Letzte Änderung: April 29, 2013, 22:43 Nachmittag von Gierig »
mfg Gierig
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Re: Richtiges Roborally?
« Antwort #78 am: April 29, 2013, 23:20 Nachmittag »
Habe grade mal den 2006 erschienenen Endbericht von den R3D3 jungs der  Uni Do. gelesen

vergesst die page selber die ist Grotte....

http://ls12-www.cs.tu-dortmund.de/r3d3/r3d3_endbericht.pdf
(zwischen auch da zu finden  Bericht enthält auch noch weitere deteils infos)


140 Seiten pure magie. Nein das ist übertrieben. Gibt aber einen schönen tiefen Einblick
in die Implantation diverser Spielfunktionen. Host, SpielFeld als Module,
Verbindungen, Mechanischen & Optischen Aufbau (inc Laser).
Der Bot selber und seine ganz eignen Probleme und so weiter und so fort.

i liked it, würde ich sagen wenn ich Frazenbuch Jünger wäre.

Die Umsetzung finde ich aber zu aufgebläht, zu schwerfällig.
Zeigt aber auch deutlich das der Fisch auch ohne Kopf und Hensel noch nenn dicker ist.

 
« Letzte Änderung: April 29, 2013, 23:52 Nachmittag von Gierig »
mfg Gierig
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Re: Richtiges Roborally?
« Antwort #79 am: April 30, 2013, 07:29 Vormittag »
Super Robo Rally ist aus LEGO gebaut. Sogar das Spielfeld.   :sensationell:

Zu den Links: Interessant finde ich, daß die unterschiedlichen Konzepte von uns auch in Erwägung gezogen wurden. Zum einen das intelligente Spielfeld, zum anderen die weißen Leitlinien im Legospielfeld.
Muss mir die "pure Magie" mal in Ruhe durchlesen.

Zitat
zu der BNA geschichte. Wiso sind die bedenktlich ? 433Mhz ist jedermann funk (Termometer, Mause, Funksteckdosen)
Kontinutirliches senden ist nicht erlaubt. Ansosnten sind die Module Komplett, du baust ja keinen sender selber auf.
Z.B. In der Leistung. Sie sind technisch zu mehr fähig, als dem Erlaubten.

Zitat
1 to n
PAN -Netze sind für BT-Geräte machbar.  1 Master 7 oder 8 Slaves gleichzeitig. Zusätzlich gibt es einen Modus, bei bei dem zusätzliche Slaves (afaik 255) im "Standby" auf schnelle Aktivierung im PAN warten können. Habe die genauen Begriffe jetzt nicht im Kopf.

Arduino: Mir gefallen Eigenentwicklungen besser, jetzt garnicht so sehr wegen des Preises, sondern wegen des Auseinandersetzens, des Verstehen wollens. Falls aber "die große Mehrheit" Arduino will, ist das sicherlich keine schlechte Lösung.
Der Compiler muss verbuggt sein.

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Re: Richtiges Roborally?
« Antwort #80 am: April 30, 2013, 19:37 Nachmittag »
Super Robo Rally Card Reader  :)
Funktioniert aber noch nicht zuverlässig, das Karten zurücklegen. :(
Mir fiel auch auf, daß sie die Botstandorte immer wieder händisch nachkorrigieren müssen. Hoffe, wir kriegen das besser hin.

Zitat
1 to n
Ich habe nochmal nachgelesen, die BTM222 unterstützen 1 Master und bis zu 7 Slaves, also das aktive PAN. Theoretisch müssten weitere "stille mithörer" gehen, weiß aber nicht, ob das im Modul implementiert ist. Für den Anfang reichen 7 Bots, wir können aber schauen, daß wir das SPI-Interface des µC freihalten, dann könnte man auch später noch auf die RFM12 umsteigen.  

@gierig

hast du mit RFM12 schon gearbeitet?
« Letzte Änderung: April 30, 2013, 19:39 Nachmittag von Parinor »
Der Compiler muss verbuggt sein.

Orbitalratte

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Re: Richtiges Roborally?
« Antwort #81 am: April 30, 2013, 20:28 Nachmittag »
7 Bots müssen dann halt reichen,. wann bekommt man schon soviele zusammen?

und die Konsolen kann man sonst auch mit Leitungen an den SL anklemmen, kein problem.

klar könne  wir das besser als die ollen kacknasen!!!!eineinself
Rauch ist elementarer Bestandteil jedes elektronischen Bauteils. Lässt man ihn entweichen, ist das Bauteil kaputt.
~~~~
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~~~~
Alter;

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Re: Richtiges Roborally?
« Antwort #82 am: April 30, 2013, 21:09 Nachmittag »
Wenn ich die Legobauer richtig verstehe so haben sie sich optisch an den Leitlinien orientiert. Genau so würde ich das auch versuchen. Was ich aber auch erwartet hätte ist der Effekt, den man in Parinors-Video sieht:
- Meistens fahren die Roboter gut.
- Manchmal muss man aber nach einer Drehung doch noch mal mit der Hand nachhelfen, weil sie sich verloren haben.

Kurz: So ist das sicher machbar.

------

@Parinor
Auch wenn Du fertige Codeschnipsel und Libs von Arduino verwenden würdest, auch dann hättest Du noch genug zu tun und dabei zu lernen. Wenn die Motorsteuerung selber fertig ist, dann hast Du eben mehr Zeit für die Fahrtregelung. Die ist schwierig genug, wenn man sie schön machen will.

Kurz: Keine Sorge, ihr habt genug zu tun!
:)

Parinor

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Re: Richtiges Roborally?
« Antwort #83 am: Mai 01, 2013, 10:36 Vormittag »
Zitat
Wenn ich die Legobauer richtig verstehe so haben sie sich optisch an den Leitlinien orientiert.
Jo, die Leitlinien sind klar erkennbar und weniger störend, als ich dachte.

Zitat
Kurz: So ist das sicher machbar.
Nix gibts, händisch eingreifen geht ja schon mal garnienich.  :nono:

Ich bin nach wie vor an dem Maussensor dran.
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Re: Richtiges Roborally?
« Antwort #84 am: Mai 01, 2013, 19:17 Nachmittag »
Nein Mit den RFM12 habe ich selber noch nicht gemacht. Stehen aber auf der liste :-)
So gesehen wären das BT Modul aber wirklich besser, erspart einen viel Arbeit und stress.

Ansonsten würde ich vomgefühl auch auch Leitlinien setzen. Bot muss ggf sich nur ein wenig drehen
und bleibt auf spur.

Alternativ: Optische Linie und Foto Zeugs kann jeder, EisenDraht unter der Farbahn und Hall Sensor nicht :-)
Alternativ: Führungsrille und am bot ne Führ Nase. An Kreuzungen und Übergängen den die bahn ausgeweitet und
abgerundet damit "flutscht"

« Letzte Änderung: Mai 01, 2013, 19:24 Nachmittag von Gierig »
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Re: Richtiges Roborally?
« Antwort #85 am: Mai 01, 2013, 21:04 Nachmittag »
Zitat
Alternativ: Optische Linie und Foto Zeugs kann jeder, EisenDraht unter der Farbahn und Hall Sensor nicht
Hall Sensoren sind alte Hüte. Rasenrobbys erkennen Begrenzungsschleifen, Drehzahlen werden gemessen, Einfahrschneisen zu Ladestationen sind auch gerne gesehen. Ist viel Verlegezeug.
Grundsätzlich gilt, je weniger zusätzliche Technik, um so einfacher kann man nachträglich noch an den Spielbrettern variieren.

Zitat
Führungsrille und am bot ne Führ Nase. An Kreuzungen und Übergängen den die bahn ausgeweitet und abgerundet damit "flutscht"
Carrera läßt grüßen. Ist viel Handarbeit. Fühlt sich auch nicht wie Robo Rally an, ist aber machbar.


Ich habe mal meine Überlegungen zu der Navigation mit dem Maussensor gedroppt. sagt mal, was ihr darüber denkt und wo da Schwachstellen sind.
Irgendwie suche ich nach einer verläßlichen Lösung, die auf einem einfachen Brett funktioniert.
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Re: Richtiges Roborally?
« Antwort #86 am: Mai 01, 2013, 22:55 Nachmittag »
Im Grunde wäre ich auch dafür die Bretter DUMM zu halten. Optik auf (overhead)Folie zu drauflegen,
ein paar LED's zur Visualisierung / Kram an Portexpander, über DIP schaltet / Brücken j´könnt man sogar sagen du
bis Band / Laser / Bumper und das dementsprechend Optisch über die LED anzeigen von Host.

Deine Idee:
Ich mag die Reflexkoppler und das legen der Markierung "zwischen die Felder".
nen INT hier, nen timer da & einnvergleichen dort. bischen drehen, passt...
Der gut Bot steht nun Kerzen grade von ost zu west oder gegen norden oder das andere.

Maus Sensor.
Grund idee finde ich gut. sag mir mal was über die Kontras von direkten Encoderscheiben und
Gabellichtschranken jeweils direkt auf der Achse. oder in was siehst du den zugewinn dabei ?

Ne billige Maus hat etwa 800dpi (Mindfactory) Also 800 mal Änderungen im register pro 2,54cm
Die register sind 9 bit, das langt dann also so für 511 Änderungen also  1,9 cm. Sehe ich das richtig ?
Kein Buffer ? Die Maus Haut raus was sie kann ? also Must du auch quasi die 40kb/s Sekunden und Protokol einlesen und dekodieren, der Register werden ja gelöscht.  Sprich Must eh vergleichen mit eignen Werten
darauf reagieren & handeln. 40Kb/s das dann alle 200 Takte nen neues Bei bei (8Mhz).

Aus X und Y dann Winkel und Kreis brechen und nötigen Offset der Wegstrecke zu berechnen
ist sicher mit ein paar zeilen code getan, könnt mit aber grade vorstellen das dem mc
da schnell die puste ausgeht (platz und cylen Anzahl).

Darüberhinaus:
Neben der Spur, sehe ich als Problem. Wenn er schief läuft dann kann sich das nach zwei drei Felderaufnehmen und ein Problem darstellen. Mir fehlt da dann auch die Referenz, also der links recht versatz. Schön wenn sich robi wieder grade
ausrichten kann. aber er wird dann nicht mher mittig stehen und weis halt wirklich wo er ist.

Abe ich schlaf nochmal drüber.




« Letzte Änderung: Mai 02, 2013, 16:07 Nachmittag von Gierig »
mfg Gierig
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Re: Richtiges Roborally?
« Antwort #87 am: Mai 01, 2013, 23:05 Nachmittag »
Also noch mal zu dem Maussensor, nur damit es keine Missverständnisse gibt:

1. Maussensor ist wahrscheinlich eine der genausten Möglichkeiten, den zurückgelegten Weg (und Drehung) vom Roboter aus selbst zu messen.

2. Es ist aber immer noch ein Odometriesensor. Das heisst Du misst nur wie weit habe ich mich bewegt, und gedreht, und dann addierst Du das auf deine LETZTE Position. Koppelnavigation eben.

3. Egal wie genau der Sensor auch sein mag, er hat einen kleinen Fehler bei Bewegung und Drehung.

Aus 2. und 3. folgt:
Der kleine Fehler addiert sich mit der Zeit auf, je länger Du fährst. Der Fehler wird mit der Zeit beliebig gross. Irgendwann hast Du Dich verloren. Meistens fällst Du von der Kachel runter.


Das ist der Grosse Vorteil von festen Landmarken, und wenn es auch nur so primitive sein sollten, wie eine Linie zum verfolgen:

1. Du misst Deinen Abstand zur Linie und machst dabei einen Fehler (+-1cm z.B.)
2. Der Fehler ist bei jeder Messung der gleiche, egal wie lange Du fährst, da Du jedes mal relativ zur Linie und nicht zu Deiner letzten Position misst.



KURZ:
Maussensor ist schön und gut, wird aber nicht reichen. Ihr braucht Landmarken (Linien, Baken, Drahtschleifen...) Oder externen Beobachter (LED-Marke auf Roboter, Kamera mit Bildverarbeitung am SL).

Parinor

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Re: Richtiges Roborally?
« Antwort #88 am: Mai 02, 2013, 10:34 Vormittag »
Zitat
Ne billige Maus hat etwa 800dpi (Mindfactory) Also 800 mal Änderungen im register pro 2,54cm
Die register sind 9 bit, das langt dann also so für 511 Änderungen also  1,9 cm. Sehe ich das richtig ?
Öh, nö. Die Maus sendet im Standartmodus 100 Datenpakete/Sek (kann verdoppelt werden)  bei einer Auflösung von 4 Bit/mm (kann verdoppelt werden). Das sind zumindest die Grundanforderungen für PS/2-Mäuse.

Zitat
Kein Buffer ? Die Maus Haut raus was sie kann ? also Must du auch quasi die 40kb/s Sekunden und Protokol einlesen und dekodieren, der Register werden ja gelöscht.
Die Maus kann auch Daten puffern. Je nach Betriebsmodus. Die Maus sendet auch nur die Bewegungen seit der letzten Übertragung. Obwohl der µC keine eigene PS/2-Schnittstelle hat, kann er dank eines externen IRQ mit sehr wenig Aufwand diese emulieren. Die Mausdaten sollte er mit links verarbeiten können. Falls es tatsächlich nötig wird, kann man mit den ATmegas auch bis 16MHz hochgehen. Die neuen können noch mehr. Da ist genug Dampf.

Zitat
könnt mit aber grade vorstellen das dem mc da schnell die puste ausgeht
Bei Fließkommaarithmetik geht den Dingern wirklich schnell die Puste aus. Die müssen wir halt vermeiden.

Zitat
Grund idee finde ich gut. sag mir mal was über die Kontras von direkten Encoderscheiben und
Gabellichtschranken jeweils direkt auf der Achse. oder in was siehst du den zugewinn dabei ?
Die Maus ist genauer und liefert die direkte Bewegung über Grund.

Zitat
2. Es ist aber immer noch ein Odometriesensor. Das heisst Du misst nur wie weit habe ich mich bewegt, und gedreht, und dann addierst Du das auf deine LETZTE Position. Koppelnavigation eben.
Ja, Koppelnavigation, genau. Aber immer nur innerhalb des einzelnen Feldes. Beim Überfahren der Linie kommt die Möglichkeit der Korrektur. Packt man die Reflexkoppler ganz an die Seiten, kann der Bot auch die seitlichen Feldgrenzen erkennen.

Zitat
Das ist der Grosse Vorteil von festen Landmarken, [...], wie eine Linie zum verfolgen:
Deshalb eben die Kombination aus beiden.

---

Zitat
Mir fehlt da dann auch die Referenz setzt es doch auf jedenfalls raus das du Robi einmalig mutig auch aufbaust.
:hae:

Zitat
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Re: Richtiges Roborally?
« Antwort #89 am: Mai 02, 2013, 16:53 Nachmittag »

Zitat
Mir fehlt da dann auch die Referenz setzt es doch auf jedenfalls raus das du Robi einmalig mutig auch aufbaust.
:hae:

Oben nochmal anders editiert, meine das so wie der Admiral. Der Fehler wird sich addieren und der
bot weis dann nicht mher wirklich wie weit von der mitte weg ist.

Zitat
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:hae:

Ja Gierig zusammenfass Stätze.. Dachte Spontan an ein Brett, LED Drunter, DIP Schalter drann.
An den DIP Stellst du die Funktion ein (BAND, STRAße, von mir aus auch Adresse).
Das ganze an einem Bus. Spiel Feld meldet "eh ich bin ein Band" und Host kann dann Robie
bewegen und die LED benutzen zum anzeigen von Lasern.  2-3 Euro Bauteile + Brett und Arbeit.
+ (und da kommen die Folien ins Spiel). Overhead Folien, Farbig mit dem Band Motiv bedruckt, sehen schick
aus und lassen die LED darunter leuchten. aber ich überlege noch.


Zitat
Öh, nö. Die Maus sendet im Standartmodus 100 Datenpakete/Sek (kann verdoppelt werden)  bei einer Auflösung von 4 Bit/mm (kann verdoppelt werden). Das sind zumindest die Grundanforderungen für PS/2-Mäuse.

Im PDF stand was max 40Kb/s, aber habe überlesen das das die Max der pc PS/2 ist zum semden der controll infos
und nicht die Datenrate der maus.

Zitat
Die Maus ist genauer und liefert die direkte Bewegung über Grund.

da fehlt mir jetzt erfahrung im bau von Fahrezugen, aber denke nen zähler für links und recht vor zurück Überlauf.
wird nicht ungenauer sein (Hardware dazu dann in Kugel Meusen).

Stelle mir da wie gesagt zwei Zähler vor die hal zählen und lustig sind..

Richten wir robi aus. 0 - 0 = 0°
Drehen Robi um 90° -1233 - +23455
Drehen Robi um 180° -2466 - +46911

Die genauen Werte ermittelst du dir selber und legst sie als anfahrt Konsten fest.
Und ja wirklich, man kann nen Robi auch das Kreuz suchen lassen, sich ausrichten und dann wieder zur mitter fahren.

Hat einer von euch irgentwas fahrbereit rumstehen ?
Oder Relle erfahrungen mit ferig  Robtik kits im bereich 13-100 Euro ?
Würde das gerne mal ein paar tage mit rumexperementieren.

Würd mir wohl (steht eh auf der liste) mal sowas zu legen.
Such dann aber eher was fertigs wo ich nur noch coden müsst










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